鄭余鎮出生於政治世家，民主進步黨1986年創黨時，他便入黨，曾出任中央黨部社會運動部主任、中央黨部選舉對策委員會委員、台北縣黨部第一屆主任委員。不過，鄭余鎮的參選之路並不順遂，1992年不分區立委落敗後，1995年、1998年再戰台北縣立委也接連落選，直到2001年才當選立委。
鄭余鎮2002年擔任立委期間，與女藝人王筱嬋爆發婚外情，當時在新聞媒體上話題延燒數個月，鄭余鎮熱戀時盛讚王筱嬋是「天上掉下來的禮物」，成為台灣社會家喻戶曉的流行語，婚外情事件轟動一時。
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